프로젝트 스카우트 02
3d 프린터글을 쓰면서 보니 정작 이쪽은 업데이트를 하지 않았군요.
만능기판 땜질하려는데 헤더핀 끼워 넣는거라던가 부품이 없어서 또 기다리고... 그동안 배치를 그려보았습니다. 여윽시 캐드를 할줄 몰라서 스프레드시트에...
그리고 땜질하여 완성
언제나 그렇지만 막상 만들고 보니 여러가지 문제점이...
1. 인터럽트 핀을 쓸수가 없음.
아두이노에서 지원하는 핀은 D0, D1인데 RX,TX로 쓰고 있습니다. 지금 단계에서 안쓰면 디버깅이 곤란.칩자체는 다른 핀들에서 인터럽트를 쓰는게 되기는 하는것 같습니다만 일반적인 인터럽트랑 다르게 여러핀이 같이 묶여있다던가 사용하려면 SFR을 마스킹해야된다던가 여러가지로 골치아파보입니다.
인터럽트는 때려치고 그냥 타이머 폴링방식으로 하기로 했습니다. 인코더가 이빨 12개짜리고 바퀴도 그닥 빠르게 도는게 아니라(1초에 2.5회전정도) 폴링으로도 별 상관은 없어 보이네요.
2. 적외선 센서가 어두운 바닥을 감지못함.
애초에 라인트레이서용이나 당연하다면 당연하지만... 고동색 정도도 인식을 잘못함. 낙하 방지용으로 만든건데 조금 아닌것 같다 싶기도하고. 로봇청도기의 경우 보조바퀴가 들리는거로 인식한다던가 여러가지가 있는것 같습니다. 보조바퀴나 더듬이 같은걸 만들기는 귀찮고... 뭐 일단은 그냥 가는걸로.
3. 주행이 제대로 안됨.
가장 심각한 문제인데 원인은 무게중심입니다.
배터리를 제외한 본체중량이 272그램인데 배터리 중량이 228임. 1000A배터리는 더 나가겠죠. 이게 캐스터바퀴 바로 위에 위치해서 바퀴가 돌아도 제대로 주행이 되지 않습니다.
기어모터를 더 사서 4륜구동형으로 만들거나 아니면 캐터필러방식으로 변경하는것도 고려해보았습니다만 일단은 간단하게 배터리를 눞혀서 쓰기로 했습니다.
그림에는 안나왔지만 보드는 배터리 들어가는 공간 위쪽으로 고정시키는 걸로.
소프트웨어적으로 보면 타이어가 슬립할수 있어서 인코더는 별로 미덥지가 못하고 실제로 써보니 초음파 센서도 그닥 미덥지가 않네요.
처음에는 바퀴주행으로 회전하면서 초음파 스캔하는걸 생각했는데 지금은 미니서보 위에 올리는 방식이 나을것 같네요..어느정도 돌려보고 정하는걸로.
이게 대략 9월 하반쯤의 상황.
...현재 3D프린터 고치느라 무기한 보류.