BTT U2C can연결문제 수정

보론트라이던트에 HTLF 설정작업을 하는 중입니다. 연결은 대략 다음과 같습니다.

라즈베리파이4b --(usb)-- BTT U2C 2.1--(can)-- fysetc ERB 2.0

Happy Hare를 적용해서 스위치등을 설정하고 있는데 리부팅을 해보니 난데없이 클리퍼가 안뜨는 상황이였습니다.

전자부를 까서 다 확인을 해보았지만 이상이 없었습니다.(처음에는 smps가 나간줄 알았음.)

printer.cfg에서 mmu 관련부분을 막으니 클리퍼가 뜨는것을 보고 can관련 문제로 범위를 좁힐수 있었습니다.

lsusb 명령으로 장치목록을 확인해보면 

CAN adapter가  붙은것이 확인이 되었으므로 u2c는 작동하고 있다는 것을 알수 있습니다..

그러나 can id를 받아오려고 다음 명령으로 can id를 받아오려고 하면 network down 에러가 나오는 상황.

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

 

갈피를 못잡고 제미나이와 로그를 주고 받으며 삽질을 계속하던 중 다음과 같은 수동명령으로 can0를 켜면  can id를 가져온다는 것을 알게 되었습니다.

sudo ip link set can0 up

 

문제는 자동으로 can0를 잡는 것인데 systemd-networkd에 설정을 하라느니 udev를 설정하라느니 이야기를 하는데 그것들은 이미 설정이 되어 있었고 제미나이가 제시하거나 원소스의 예제를 넣어 봐도 안되는건 마찬가지 였습니다.

그러던 중에 네트워크 상태를 확인하기 위해 다음 명령을 수행한 결과를 제미나이에게 보냈는데

이걸 보자 제미나이가 결정적 증거를 찾았다고 호들갑을 떨면서 can버스가 죽었을때 동작이 정의 되지 않는게 문제라고 systemd networkd에서 다음구문을 추가하라고 했습니다.

RestartSec=0

그러고나니 정상적으로 can통신이 되었습니다. 

시험삼아 빼보니까 다시 에러가 나는것을 보면 이게 맞는것 같습니다.

그러고보니 중간에 RestartSec를 100mS으로 설정한 적이 있는데 그게 문제였던건가...

 

 

최종적으로 제 라즈베리파이에서 can관련 수정한 파일들과 내용은 다음과 같습니다.

 

다음 내용이 네트워크매니저에서 can에 접근해서 충돌하는 것을 방지한다고 합니다.

/etc/NetworkManager/conf.d/99-ignore-can0.conf

[keyfile]
unmanaged-devices=interface-name:can0

 

 

최신 리눅스에서 /etc/network/interfaces.d를 사용하지 않고 sysemd를 사용하기 때문에 그에 관련된 설정파일입니다.

/etc/systemd/network/80-can.network

[Match]
Name=can0

[CAN]
BitRate=1M
RestartSec=0

[Link]
RequiredForOnline=no
ActivationPolicy=up

 

/etc/systemd/network/80-can.link

[Match]
Type=can

[Link]
TransmitQueueLength=256

 

장치관련 규칙파일로 usb장치에 대응한다고 함.

/etc/udev/rules.d/cat 80-can.rules

SUBSYSTEM=="net", ACTION=="change|add", KERNEL=="can0", RUN+="/sbin/ip link set can0 type can bitrate 1000000", RUN+="/sbin/ip link set can0 up txqueuelen 128"